GLOSARIO
SISTEMA EN LAZO ABIERTO:
Un sistema de control de brazo o bucle es aquel en el que la señal de salida no influye sobre la señal de entrada. la exactitud de este sistema depende de su calibración, de manera que al calibrarse establece una relación entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada.
El diagrama de bloque en un sistema de lazo abierto es:
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO
Si en un sistema en lazo abierto existen perturbaciones,no se obtiene siempre la variable de salida deseada. conviene, por tanto, utilizar un sistema en el que haya una relación entre la salida y la entrada.
Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la acción es, en cierto modo, dependiente de la salida. la señal de la salida influye en la entrada. para esto es necesario que la entrada sea modificada en cada instante en función de la salida. esto se consigue por medio de lo que llamamos realimentacion o retroalimentacion.
CONTROLADORES
- Un controlador es software que permite que el equipo se comunique con hardware o con dispositivos. si controladores, el hardware que conecte al equipo ( por ejemplo, una tarjeta de vídeo o una impresora) no funcionara correctamente.
TEMPORIZADORES
es un aparato mediante el cual, podemos regular la conexión o des conexión de un circuito eléctrico pasado un tiempo desde que se le dio dicha orden.
el temporizador es un tipo de rele auxiliar, con la diferencia sobre estos, que sus contactos no cambian de posición instantáneamente. los temporizadores se pueden clasificar en:
-Términos
-Neumáticos
-De motor sincrono
-Electrónicos
los temporizadores pueden trabajar a la conexión o al des-conexión.
PROGRAMADORES
los programadores informáticos escriben y prueban los programas de ordenador. escriben las instrucciones en un lenguaje informático que el ordenador puede leer, para llevar a cabo como tareas tales como el control de stock en e un almacena o de registros de ventas. los programadores desarrollan los pocos lógicos necesarios para crear un programa, los prueban y almacenan los registros de forma segura, para poder adaptar los programas en el momentos en que se necesite.
ACTUADORES
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o eléctrica en una activación de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado. este recibe la orden de un regulador o controlador y en función a ella genera la orden para activar un elemento final de control como, por ejemplo, una válvula.
existen varios tipos de actuadores como son:
- Electrónicos
- Hidráulicos
- Neumáticos
- Eléctricos.
MECÁNICOS
Los actuadores mecánicos son dispositivos que transforman el movimiento rotativo a la entrada, en un movimiento lineal en la salida. los acuadores mecánicos son aplicables para los campos donde se requiera movimientos lineales como: elevación, traslación y posicionamiento lineal.
algunas de las ventajas que nos ofrecen los actuadores mecánicos son: alta fiabilidad, simplicidad de utilización, mínima manutención, seguridad y precisión de posicionamiento; irreversibilidad según el modelo de aplicación, sincronismo de movimiento.
ELECRICOS
Se le da el nombre de actuadores eléctricos cuando se usa la energía eléctrica para que el robot ejecute sus movimientos. los actuadores eléctricos se utilizan para robot de tamaño mediano, pues estos no requieren de tanta velocidad ni potencia como los robots diseñados para funcionar con actuadores hidráulicos o neumáticos. los robots que usan la energía eléctrica se caracterizan por una mayor exactitud y repetibilidad.
NEUMÁTICOS E HIDRÁULICOS:
En los motores neumáticos se consigue el movimiento de rotación de un eje mediante aire a presión. los dos tipos mas utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de pistones axiales.
este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumáticos. en ellos, en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presión comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegándose en ocasiones a superar los 300 bar. existen, como en el caso de los neumáticos , actuadores de tipo cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.
SENSORES
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas o químicas, llamadas variables de instrumentación, y transformarlas en variables eléctricas. las variables de instrumentación puede ser por ejemplo: temperatura, intensidad lumínica, distancia, aceleración, inclinación, desplazamiento, presión, fuerza, torcion, humedad, movimiento, pH .
COMPARADORES
Los comparadores son circuitos combicionales capaces de comparar dos combinaciones presentes en sus entradas indicando si son iguales o diferentes; en caso de ser diferentes, indican cual de las dos es mayor. tienen tres salidas que indican el resultado de la comparación: A=B, A<B y A>B.
El procedimiento para comparar dos datos binarios consiste primero en comparar el bit mas significativo de cada uno de ellos, si estos son iguales, se compara el siguiente bit mas significativo y así sucesivamente hasta encontrar una desigualdad que indica cual de los datos es mayor o menor. si se comparan todos los bits de ambos datos y no hay desigualdad entre ellos, entonces evidentemente son iguales.
LA ROBOTICA
la robotica es la ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y construcción de maquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser humano o que requieren el uso de inteligencia. las ciencias y tecnologías de las que deriva podría ser: el Álgebra, la autómatas programables, las maquinas de estados, la mecánica o la informática.
la robotica tiene unas evidentes características diversas para que se puedan desarrollar y aplicar la tarea la cual piensan hacer, de ellas lasa características de los robots son las siguientes:
-MOVIMIENTO: posee un sistema de coordenadas en el cual el robot se pueda desplazar. *cartesianas. *cilíndricas. *polares.
-ENERGÍA: Un robot es importante donde tenga una fuente de energía para poder convertirla en trabajo cada vez donde efectúa algún movimiento.
-GRADOS DE LIBERTAD: los grados de libertad se utilizan en conocer la posición de cada actuador y la articulación del robot, para así el efector final este en posición para realizar alguna tarea programada.
- AUTONOMÍA: es la forma en la cual el robot desempeña alguna actividad de la complejidad con el utilizamiento de la inteligencia artificial.
ROBOTS MÓVILES
un robot móvil es una maquina automática que es capaz de trasladarse en cualquier ambiente dado.
los robots móviles tienen la capacidad de moverse en su entorno y no se fijan a una ubicación física.
los robots móviles son un foco importante de la investigación actual y casi cada universidad importante que tenga uno o mas laboratorios que se centran en la investigación de robots móviles.
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